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缺点：电刷换向，限速，额外的阻力，导致颗粒磨损（不适合灰尘和爆炸性环境）。
直流伺服电动机的基本结构与普通的直流电动机相似。电机转速n=E/K1j=（Ua-IaRa）/K1j，其中E是电枢反电动势，K是常数，j是每极磁通量，Ua，Ia是电枢电压和电枢电流，Ra是改变Ua或改变φ的电枢电阻可以控制直流伺服电动机的速度，但通常采用控制电枢电压的方法。在永磁直流伺服电动机中，励磁绕组被永磁体代替，并且磁通φ是恒定的。直流伺服电动机具有良好的线性调节和快速的时间响应。
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